Professor Versteeg heeft zowel binnen de Christelijke Gereformeerde Kerken als daarbuiten veel functies vervuld. Hij is voorzitter geweest van de Evangelische Alliantie. Verder was hij lid van het algemeen bestuur van de NCRV, waarvoor hij ook in de radiorubriek ‘Op de man af’ veel uitzendingen heeft verzorgd.

Hij was lid van de adviescommissie voor de protestantse uitzendingen van Radio Nederland Wereldomroep en voorzitter van het overlegorgaan van de niet bij de IKON aangesloten kerken voor kerkelijke radio- en televisieuitzendingen. Ook van het algemeen bestuur van de voormalige Anti-Revolutionaire Partij is hij lid geweest. Verder maakte hij deel uit van de wetenschappelijke commissie Vertalen van het Nederlands Bijbelgenootschap.